进入11号机docker环境

Host robot11
  HostName 192.168.152.11
  User zme
  pw zme

docker restart ros2_humble
docker exec -it ros2_humble bash

docker内设置环境变量

cd home/zme/llm/Zme-Chat-Robot-Mcp/
export ROS_DOMAIN_ID=11   #ros_domain_id设置为机器，可能会调用工具控制机器，调试可设置为 101
source /home/zme/llm/zme_ros2_ws/install/setup.bash

启动LLM对话

python3 client.py --audio-input  #语音输入
python3 client.py #终端文字输入
ctrl-c 退出

语音

# 接收语音的服务  
/home/zme/xf_driver/run.sh

# 语音播报服务  supervisor
自启动服务    multi_audio_player

其他

# 回桩充电
自启动服务    cli_cloud_communication

语音有问题找阿川